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工業(yè)機器人7大技術(shù)參數

2020-06-02 11:07:17 zegemotor 1101

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  技術(shù)參數是不同工業(yè)機器人之間差距的直接表現形式,不同的機器人技術(shù)參數特點(diǎn)不同,對應了它們不同的應用范圍,工業(yè)機器人是高精密的現代機械設備,參數眾多,企業(yè)挑選工業(yè)機器人的時(shí)候應該著(zhù)重注意哪些參數呢?

 
  下面就跟著(zhù)小編一起看看工業(yè)機器人值得關(guān)注的7大技術(shù)參數。
 
  1.自由度
 
  自 由度可以用機器人的軸數進(jìn)行解釋?zhuān)瑱C器人的軸數越多,自由度就越多,機械結構運動(dòng)的靈活性就越大,通用性強。但是自由度增多,使得機械臂結構變得復雜,會(huì )降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時(shí),多余的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個(gè)自由度,可以根據實(shí)際工作的復雜程度和障礙進(jìn)行選擇。
 
  2.驅動(dòng)方式
 
  驅 動(dòng)方式主要指的是關(guān)節執行器的動(dòng)力源形式,一般有液壓驅動(dòng)、氣壓驅動(dòng)、電氣驅動(dòng),不同的驅動(dòng)方式有各自的優(yōu)勢和特點(diǎn),根據自身實(shí)際工作的需求進(jìn)行選擇,現在比較常用的是電氣驅動(dòng)的方式。液壓驅動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)在于可以以較小的驅動(dòng)器輸出較大的驅動(dòng)力,缺點(diǎn)是油料容易泄露,污染環(huán)境;氣壓驅動(dòng)主要優(yōu)點(diǎn)是具有較好的緩沖作用,可以實(shí)現無(wú)級變速,缺點(diǎn)是噪聲大;電氣驅動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是驅動(dòng)效率高,使用方便,而且成本較低。
 
  3.控制方式
 
  機 器人的控制方式也被稱(chēng)為控制軸的方式,主要是用來(lái)控制機器人運動(dòng)軌跡,一般來(lái)說(shuō),控制方式有兩種:一種是伺服控制,另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類(lèi)和點(diǎn)位控制類(lèi)。與非伺服控制機器人相比,伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間,可以?xún)Υ孑^多點(diǎn)位地址,可以使運行過(guò)程更加復雜平穩。
 
  4.工作速度
 
  工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下,勻速運動(dòng)的過(guò)程中,機械接口中心或者工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內轉動(dòng)的角度或者移動(dòng)的距離。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),最大工作速度愈高,其工作效率就愈高。但是,工作速度就要花費更多的時(shí)間加速或減速,或者對工業(yè)機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。
 
  5.工作空間
 
  工 作空間指的是機器人操作機正常工作時(shí),末端執行器坐標系的原點(diǎn)能在空間活動(dòng)的最大范圍,或者說(shuō)該點(diǎn)可以到達所有點(diǎn)所占的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關(guān),而且與機器人的總體結構形式有關(guān)。工作空間的形狀和大小是十分重要的,機器人在執行某作業(yè)時(shí)可能會(huì )因存在手部不能到達的盲區(deadzone)而不能完成任務(wù)。
 
  6.工作載荷
 
  機 器人在規定的性能范圍內工作時(shí),機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決于負載的質(zhì)量,而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全,將工作載荷這一技術(shù)指標確定為高速運行時(shí)的承載能力。通常,工作載荷不僅指負載質(zhì)量,也包括機器人末端執行器的質(zhì)量。
 
  7.工作精度、重復精度和分辨率
 
  簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)機器人的工作精度是指每次機器人定位一個(gè)位置產(chǎn)生的誤差,重復精度是機器人反復定位一個(gè)位置產(chǎn)生誤差的均值,而分辨率則是指機器人的每個(gè)軸能夠實(shí)現的最小的移動(dòng)距離或者最小的轉動(dòng)角度。這三個(gè)參數共同作用于機器人的工作精確度。


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